后处理模式

1. 实时采集循环读取同一帧中的图像、深度和力数据。

2. 导出 runtime保存传感器配置和参考图，供离线求解器使用。

3. 离线重放向 Solver 输入原始图或校正图，复现算法输出。

实时采集

SDK 返回实时数据，以下示例仅循环获取数据；如需持久化，调用者需要自行添加文件写入逻辑：

from xensesdk import Sensor

sensor = Sensor.create("OP000064")
try:
    while True:
        rectify, depth = sensor.selectSensorInfo(
            Sensor.OutputType.Rectify,
            Sensor.OutputType.Depth,
        )
finally:
    sensor.release()

导出 runtime

sensor.exportRuntimeConfig("./recording")
# 生成 ./recording/runtime_<传感器序列号>

保护 runtime 文件

runtime 包含配置和参考图，是加密文件。不要手动编辑，也不要提交到公开仓库。

离线重放

solver = Sensor.createSolver("./recording/runtime_OP000064")
try:
    depth, force = solver.selectSensorInfo(
        Sensor.OutputType.Depth,
        Sensor.OutputType.Force,
        rectify_image=rectify_image,
    )
finally:
    solver.release()

离线模式适合回归测试和算法调参。selectSensorInfo() 在 solver 模式下需要传入 raw_image 或 rectify_image。请固定输入帧顺序，并记录 SDK、模型和配置版本，保证结果可复现。

更多代码示例查看如何导出 runtime、逐帧向 Solver 传入校正图像并可视化推理结果。

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