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本地模式

本地模式适用于传感器直接连接开发机的场景。图像采集、数据处理和推理均在开发机上完成，可以通过本地相机编号或传感器序列号创建 Sensor 实例。

准备工作​

  • 将传感器连接到开发机，并确认系统能够识别设备。
  • 需要本地推理和内置可视化时，推荐安装 xensesdk[full]。
  • 只验证采集链路、不需要推理时，可以在创建传感器时设置 disable_infer=True。
  • 使用 GPU 推理前，请确认 NVIDIA 驱动、CUDA Toolkit 和 cuDNN 已正确安装。

查找传感器​

使用 Sensor.scanSerialNumber() 查看当前可用传感器及其本地相机编号：

from xensesdk import Sensor

serial_map = Sensor.scanSerialNumber()
print(serial_map)

返回结果是传感器序列号到相机编号的映射。扫描结果为空时，请检查传感器供电、连接、设备权限和配置文件。

创建本地传感器​

可以使用相机编号连接：

sensor = Sensor.create(cam_id=0)

也可以使用序列号连接，避免相机编号在设备重新插拔后发生变化：

sensor = Sensor.create("OP000064")

读取数据​

以下示例从同一帧中读取校正图和深度图：

from time import sleep
from xensesdk import Sensor

sensor = Sensor.create(cam_id=0)
try:
    while True:
        rectify, depth = sensor.selectSensorInfo(
            Sensor.OutputType.Rectify,
            Sensor.OutputType.Depth,
        )
        print("rectify:", rectify.shape, "depth:", depth.shape)
        sleep(0.02)
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    sensor.release()

在同一次 selectSensorInfo() 调用中请求多个输出，可以保证数据来自同一帧。程序退出时应始终调用 sensor.release() 释放摄像头和推理资源；不要在多个线程中重复创建同一个传感器实例。

本地模式完整示例查看本地传感器连接、多模态数据读取、力曲线和可视化界面的完整代码。
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