安装

1. 创建 Python 环境

推荐使用 Anaconda 创建 Python 环境。XenseSDK 当前支持 Python 3.9–3.12；以下以项目示例使用的 Python 3.9.19 为例：

conda create -n xenseenv python=3.9.19
conda activate xenseenv

2. 安装 CUDA 和 cuDNN

CUDA Toolkit 和 cuDNN 不随 XenseSDK 自动安装，需要用户根据运行环境自行安装和配置。若使用 GPU 推理，其版本必须与 onnxruntime-gpu 匹配。已验证的参考环境为 CUDA 11.8 + cuDNN 8.9.2.26；其他环境请以发布包说明和显卡驱动兼容性为准。

conda search cudnn
conda search cudatoolkit
conda install cudnn==8.9.2.26 cudatoolkit==11.8.0

Linux 下如果运行时找不到动态库，可临时设置：

export LD_LIBRARY_PATH="$CONDA_PREFIX/lib:$CONDA_PREFIX/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"

没有 NVIDIA GPU 时可以先禁用推理，只验证通信和数据链路；在 Sensor.create 中传入 disable_infer=True。如果需要切换推理尺寸或模式，请通过 infer_mode 或 overrides 配置。

3. 安装包

推荐默认安装完整依赖，包括基础功能、本地 ONNX 推理和可视化：

pip install 'xensesdk[full]'

从本地 wheel 安装时，选择与 Python、操作系统和架构匹配的文件：

pip install 'xensesdk-x.y.z-cp39-cp39-win_amd64.whl[full]'

当前发布包提供以下安装方式：

安装命令	安装内容	适用场景
pip install xensesdk	仅安装基础（core）依赖	不需要本地 ONNX 推理和内置可视化时使用
pip install 'xensesdk[onnx]'	基础依赖 + onnxruntime-gpu	需要本地 ONNX 推理，但不需要内置可视化
pip install 'xensesdk[viz]'	基础依赖 + OpenGL、Assimp 和 ImGui 可视化依赖	需要内置可视化，但不需要本地 ONNX 推理
pip install 'xensesdk[full]'	基础依赖 + ONNX 推理 + 可视化依赖	推荐的完整安装方式

安装后检查

先运行 python -c "from xensesdk import Sensor; print(Sensor.scanSerialNumber())"。如果扫描为空，优先检查 USB、设备权限、算力板网络和传感器配置文件。