API 参考

`Sensor.create`

Sensor.create(
    cam_id=0,
    config_path=None,
    mac_addr=None,
    infer_mode=None,
    rectify_size=None,
    raw_size=None,
    disable_infer=None,
    seeds=None,
    overrides=None,
    check_serial=True,
    hook_modules=None,
    disable_cache=None,
)

参数	说明
`cam_id`	本地相机编号或传感器序列号
`config_path`	本地配置文件或配置目录
`mac_addr`	用于连接算力板上的远程传感器
`infer_mode`	推理模式
`rectify_size`	覆盖校正图尺寸
`raw_size`	覆盖原始图尺寸
`disable_infer`	是否关闭推理链路
`seeds`	在构建上下文前合入的配置
`overrides`	在配置加载后应用的最终参数覆盖
`check_serial`	是否启用传感器序列号检查
`hook_modules`	需要预加载的扩展 hook 模块
`disable_cache`	是否禁用设备配置缓存

`selectSensorInfo`

rectify, depth, force = sensor.selectSensorInfo(
    Sensor.OutputType.Rectify,
    Sensor.OutputType.Depth,
    Sensor.OutputType.Force,
)

调用会同步获取或计算所请求的数据。仅请求一个输出时，直接返回对应结果；请求多个输出时，按参数顺序返回元组。数据获取或计算失败时会抛出异常。建议在一次调用中请求同一帧所需的多个输出，避免重复采集。

输出类型	含义
`Rectify`	校正后的 BGR 图像
`Difference`	与参考图的差分图
`Depth`	深度图，单位 mm
`Marker2D` / `Marker3D`	Marker 的二维/三维位置
`Marker3DFlow`	Marker 的三维位移
`Force` / `ForceNorm`	分布式三维力和法向力
`ForceResultant`	六维合力向量
`Mesh3D`	当前三维网格
`Mesh3DFlow`	三维网格形变
`Mesh3DInit`	初始三维网格
`TimeStamp`	传感器时间戳（秒）

生命周期与辅助方法

方法	说明
`Sensor.scanSerialNumber()`	扫描序列号到相机 ID 的映射
`sensor.getCameraID()`	获取当前相机编号
`sensor.calibrateSensor()`	无接触时刷新参考图
`sensor.exportRuntimeConfig(save_dir, binary=False)`	导出 `runtime_<serial>`；`binary=True` 时直接返回字节
`Sensor.createSolver(runtime_path)`	从 runtime 创建离线求解器
`sensor.release()`	关闭设备并释放资源
`call_service(service, action, args, *kwargs)`	调用算力板服务

远程调用

call_service 的底层服务名和 action 由算力板固件提供。请先用 EzROS 查询设备和服务，再调用具体 action。

Sensor.create​

selectSensorInfo​

生命周期与辅助方法​

`Sensor.create`

`selectSensorInfo`

生命周期与辅助方法