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import time
from xensegripper import XenseGripper

gripper = XenseGripper.create(mac_addr="d672f584b17a")
try:
    # 0 mm = 闭合，85 mm = 打开
    gripper.set_position(40, vmax=80, fmax=27)
    time.sleep(1)

    status = gripper.get_gripper_status()
    print(status)

    # 同步移动：到位或超时后返回
    ok = gripper.set_position_sync(70, vmax=80, fmax=27, timeout=5.0)
    print("reached:", ok)
finally:
    # 关闭 DDS 客户端并释放资源
    gripper.release()

使用 SAFE 模式

gripper = XenseGripper.create(mac_addr="d672f584b17a")
try:
    with gripper.mode(XenseGripper.ControlMode.SAFE, serial_number="OP000064"):
        gripper.set_control_param(stiffness=0.35)
        gripper.set_position(30)
finally:
    gripper.release()

SAFE 模式下夹爪动作主要由控制器参数决定，set_position() 只设置目标位置。退出 with 块时模式会自动恢复。若使用 enable_mode 手动切换，必须在程序结束时调用 disable_mode()。

进入 SAFE 模式时请始终显式传入 serial_number。无论使用哪种模式，程序退出前都应调用 gripper.release()。