概览

xensegripper 为 Xense 夹爪提供 Python 控制接口，支持本地串口或远程算力板连接。远程 XenseTCPGripper 包含三种控制模式：

POSITION位置控制，默认模式。

SPEED速度闭环控制，速度为正表示闭合方向，负值表示打开方向，0 表示停止。

SAFE结合触觉传感器的安全控制模式。

本地 XenseSerialGripper 直接提供位置和速度控制，不支持 mode() 上下文管理器或 SAFE 模式。

位置坐标统一为 0 mm 完全闭合、85 mm 完全打开。速度上限和力上限由设备固件约束，调用前仍应在应用层做边界检查。

当前适配版本

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