EzROS 连接与服务

当传感器或夹爪连接在算力板上时，XenseGripper 会通过 EzROS 节点转发控制和状态数据。使用前先确认主机与算力板在同一局域网，并查询设备 MAC、服务名和 action 名。

开始前

请先确认主机能够访问算力板 IP，并且目标设备服务已经启动。远程调用需要正确的设备 MAC、服务名和 action 名。

查询和测试

不同版本的 EzROS 命令行参数可能不同，常见流程如下：

# 扫描可见设备（以当前安装版本的 help 为准）
ezros --help
ezros -a

# 查询服务帮助
ezros service --help

Python 中可以直接调用：

from xensesdk.ezros import call_service

result = call_service(
    "master_d672f584b17a",
    "scan_sensor_sn",
)
print(result)

成功时直接返回解码后的 ret，失败时返回 None。远程失败时先检查 IP、设备服务是否启动以及防火墙规则。