XenseGloveSDK

xenseglovesdk 为 Xense 触觉手套提供 Python 接口，支持通过 USB 串口或蓝牙低功耗（BLE）连接设备，读取五指和手掌的压力分布及 IMU 数据。

主要功能

功能	说明
设备连接	发现并连接 USB 串口或 BLE 手套，查询设备序列号、左右手和固件版本
压力数据	读取 63 × 39 的压力矩阵，按拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌访问数据
数据分析	获取有效点数、ADC 总和、最大值、平均值，以及满足阈值的接触点
采集设置	选择数据模式、设置输出通道和帧率，通过 USB 连接执行去皮
IMU 数据	读取三轴加速度和三轴角速度

压力读数以 ADC 数值表示，有效范围为 0～254，可用于观察接触位置和压力变化，不直接对应以牛顿为单位的力。IMU 数据提供加速度与角速度；姿态角需要由应用进一步计算。

连接方式	使用条件	Python 入口
USB 串口	手套通过 USB 数据线连接计算机	`XenseGlove.open(port)`
BLE	手套支持 BLE，计算机已开启蓝牙	`XenseGlove.open_ble(address)`

手套同一时刻通过一个输出通道发送数据。连接后，使用 set_channel("serial") 或 set_channel("ble") 选择与当前连接对应的通道。