SDK 文档

Xense 提供触觉传感器、夹爪和触觉手套的开发接口，可按设备类型选择对应的 Python SDK。

XenseSDK连接触觉传感器，输出校正图像、深度、Marker、力分布和三维网格。XenseGripper通过本地或远程连接控制夹爪位置、速度、输出力和 SAFE 模式。XenseGloveSDK通过 USB 或 BLE 连接触觉手套，读取五指、手掌压力分布和 IMU 数据。

三个 SDK 均提供 Python API。XenseGripper 的 SAFE 模式会调用 XenseSDK 读取触觉传感器，因此建议先完成 XenseSDK 的安装和传感器标定。使用触觉手套时，从 XenseGloveSDK 安装开始。

运行方式

以下为 XenseSDK 与 XenseGripper 的运行方式。XenseGloveSDK 的 USB 与 BLE 连接方法见快速开始。

Local传感器或夹爪直接连接开发机。

Remote设备连接在算力板上，应用通过 mac_addr 指定远程传感器；IP 地址用于底层网络连通和设备发现，不是 Sensor.create 的直接参数。

Solver使用导出的 runtime 配置进行离线推理，调用者需要逐帧传入 raw_image 或 rectify_image。

所有示例都应在退出前释放资源；传感器调用 sensor.release()，夹爪建议使用 with gripper.mode(...) 管理控制模式，手套使用 with XenseGlove.open(...) 或 with XenseGlove.open_ble(...) 管理连接。