XenseSDK 快速开始

下面的程序通过序列号连接传感器，并在同一次采集中获取校正图和深度图：

from time import sleep
from xensesdk import Sensor


def main():
    # 也可以传入相机编号 0/1，或远程连接时传入 mac_addr
    sensor = Sensor.create("OP000064", use_gpu=True)
    try:
        while True:
            rectify, depth = sensor.selectSensorInfo(
                Sensor.OutputType.Rectify,
                Sensor.OutputType.Depth,
            )
            if rectify is not None:
                print("rectify:", rectify.shape, rectify.dtype)
            if depth is not None:
                print("depth:", depth.shape, depth.dtype)
            sleep(0.02)
    finally:
        sensor.release()


if __name__ == "__main__":
    main()

选择连接方式

Sensor.create(0)                              # 本地相机编号
Sensor.create("OP000064")                    # 传感器序列号
Sensor.create("OP000064", mac_addr="...")   # 算力板上的远程传感器
Sensor.create(None, video_path="sample.mp4") # 离线视频

不要在多个线程中重复创建同一个传感器。长时间运行时，请在 finally 中释放实例，避免摄像头句柄和推理线程泄漏。