XenseSDK 概览

XenseSDK 面向曲面、平面和指尖等触觉传感器，提供跨 Windows/Linux、x86/ARM 的 Python 接口。算法管线可以从一帧图像计算深度、差分、Marker 位移、三维网格和分布式六维力。

核心对象

• Sensor.create(...) 创建在线传感器、视频源或远程传感器实例。
• sensor.selectSensorInfo(...) 以一次调用请求多个输出，保证它们来自同一帧。
• sensor.calibrateSensor() 在无接触状态下刷新参考图像。
• sensor.exportRuntimeConfig(...) 导出加密 runtime，供离线 Sensor.createSolver(...) 重放。
• Sensor.scanSerialNumber() 扫描当前主机可见的序列号和相机 ID 映射。

数据输出

最常用的 Sensor.OutputType 包括 Rectify、Difference、Depth、Marker2D、Marker3D、Force、ForceNorm、ForceResultant、Mesh3D、Mesh3DFlow 和 TimeStamp。实际数组尺寸取决于传感器标定配置，可通过 sensor.rectify_size 和 sensor.grid_coord_size 查询，不要在应用中硬编码尺寸。