安装 XenseSDK

1. 创建 Python 环境

推荐使用 Anaconda 和 Python 3.9（当前项目示例使用 3.9.19；Python 3.10 也可作为兼容选项）：

conda create -n xenseenv python=3.9.19
conda activate xenseenv

2. 安装 CUDA 和 cuDNN

GPU 推理需要与 onnxruntime-gpu 匹配的 CUDA Toolkit 和 cuDNN。旧版文档验证过 CUDA 11.8 + cuDNN 8.9.2.26；新环境请以发布包说明和显卡驱动兼容性为准。

conda search cudnn
conda search cudatoolkit
conda install cudnn==8.9.2.26 cudatoolkit==11.8.0

Linux 下如果运行时找不到动态库，可临时设置：

export LD_LIBRARY_PATH="$CONDA_PREFIX/lib:$CONDA_PREFIX/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"

没有 NVIDIA GPU 时可以先使用 CPU 推理验证通信和数据链路；在 Sensor.create 中传入 use_gpu=False。

3. 安装包

pip install xensesdk

从本地 wheel 安装时，选择与 Python、操作系统和架构匹配的文件：

pip install xensesdk-x.y.z-cp39-cp39-win_amd64.whl

如果需要可视化或完整依赖，可按发布包提供的 extras 安装：

pip install 'xensesdk[viz]'
pip install 'xensesdk[full]'

安装后检查

先运行 python -c "from xensesdk import Sensor; print(Sensor.scanSerialNumber())"。如果扫描为空，优先检查 USB、设备权限、算力板网络和传感器配置文件。