采集、导出与离线重放

录制在线数据

如果只需要保存 SDK 支持的结构化数据，可以使用 recorder API：

from xensesdk import Sensor

sensor = Sensor.create("OP000064")
sensor.startSaveSensorInfo(
    "./recording",
    [Sensor.OutputType.Rectify, Sensor.OutputType.Depth],
)
try:
    for _ in range(300):
        sensor.selectSensorInfo(Sensor.OutputType.Rectify)
finally:
    sensor.stopSaveSensorInfo()
    sensor.release()

传入 None 作为第二个参数时录制所有输出类型；长时间录制前请确认磁盘空间和目标帧率。

导出 runtime

sensor.exportRuntimeConfig("./recording")
# 生成 ./recording/runtime_<传感器序列号>

runtime 包含配置和参考图，是加密文件，不要手动编辑或提交到公开仓库。

离线重放

solver = Sensor.createSolver("./recording/runtime_OP000064")
try:
    depth, force = solver.selectSensorInfo(
        Sensor.OutputType.Depth,
        Sensor.OutputType.Force,
        rectify_image=rectify_image,
    )
finally:
    solver.release()

离线模式适合回归测试和算法调参。请固定输入帧顺序，并记录 SDK、模型和配置版本，保证结果可复现。