XenseSDK API 参考

Sensor.create

Sensor.create(
    cam_id=0,
    config_path=None,
    use_gpu=True,
    api=None,
    infer_size=(144, 240),
    check_serial=True,
    rectify_size=None,
    ip_address=None,
    video_path=None,
    raw_size=None,
    mac_addr=None,
)

cam_id 可以是相机编号、序列号或视频源。config_path 可以指向目录（目录中按序列号保存标定配置）；rectify_size 和 raw_size 分别控制校正图和原始图尺寸。远程连接优先使用 mac_addr，它会映射到远程算力板地址。

selectSensorInfo

rectify, depth, force = sensor.selectSensorInfo(
    Sensor.OutputType.Rectify,
    Sensor.OutputType.Depth,
    Sensor.OutputType.Force,
)

返回值的数量和顺序与参数一致；某一数据尚未生成时返回 None。推荐一次请求多个输出，避免同一帧被重复采集。

输出类型	含义
Rectify	校正后的 BGR 图像
Difference	与参考图的差分图
Depth	深度图，单位 mm
Marker2D / Marker3D	Marker 的二维/三维位置
Marker3DFlow	三维网格形变向量
Force / ForceNorm	分布式三维力和法向力
ForceResultant	六维合力向量
Mesh3D	当前三维网格
Mesh3DInit	初始三维网格
TimeStamp	传感器时间戳（秒）

生命周期与辅助方法

方法	说明
Sensor.scanSerialNumber()	扫描序列号到相机 ID 的映射
sensor.getCameraID()	获取当前相机编号
sensor.calibrateSensor()	无接触时刷新参考图
sensor.exportRuntimeConfig(save_dir, binary=False)	导出 runtime_<serial>；binary=True 时直接返回字节
Sensor.createSolver(runtime_path)	从 runtime 创建离线求解器
sensor.release()	关闭设备并释放资源
call_service(service, action, *args, **kwargs)	调用算力板服务

远程调用

call_service 的底层服务名和 action 由算力板固件提供。请先用 EzROS 查询设备和服务，再调用具体 action。