XenseGripper 快速开始

import time
from xensegripper import XenseGripper

gripper = XenseGripper.create(mac_addr="d672f584b17a")
try:
    # 0 mm = 闭合，85 mm = 打开
    gripper.set_position(40, vmax=80, fmax=27)
    time.sleep(1)

    status = gripper.get_gripper_status()
    print(status)

    # 同步移动：到位或超时后返回
    ok = gripper.set_position_sync(70, timeout=5.0)
    print("reached:", ok)
finally:
    # 退出时至少停止当前动作；SAFE 模式请使用上下文管理器
    gripper.open_gripper()

使用 SAFE 模式

with gripper.mode(XenseGripper.ControlMode.SAFE, serial_number="OP000064"):
    gripper.set_control_param(stiffness=0.35)
    gripper.set_position(30, fmax=20)

退出 with 块时模式会自动恢复。若使用 enable_mode 手动切换，必须在程序结束时调用 disable_mode()。