XenseGripper 概览

xensegripper 为 Xense 夹爪提供 Python 控制接口，支持本地或远程算力板连接。它包含三种控制模式：

• POSITION：位置控制，默认模式。
• SPEED：速度闭环控制，速度为正表示闭合方向，负值表示打开方向，0 表示停止。
• SAFE：结合触觉传感器的安全控制模式。

位置坐标统一为 0 mm 完全闭合、85 mm 完全打开。速度上限和力上限由设备固件约束，调用前仍应在应用层做边界检查。