XenseGripper API 参考

方法	说明
XenseGripper.create(mac_addr=None)	创建夹爪连接
set_position(position, vmax=80.0, fmax=27.0)	非阻塞位置控制，position 范围 0–85 mm
set_position_sync(...)	位置控制并等待到位，超时返回 False 或抛出超时异常（以当前包版本为准）
set_speed(velocity, fmax=27)	速度控制；正值闭合、负值打开
open_gripper() / close_gripper()	移动到 85 mm / 0 mm
get_gripper_status()	返回 position、velocity、force、temperature
set_led_color(r, g, b)	设置 RGB LED，通道范围 0–255
set_control_param(stiffness, kp, ki, kd)	SAFE 模式下设置控制器参数
mode(control_mode, serial_number=None)	以上下文管理器临时切换模式
enable_mode(...) / disable_mode()	手动启用/关闭模式

位置与速度边界

gripper.set_position(position=50, vmax=120, fmax=25)
with gripper.mode(XenseGripper.ControlMode.SPEED):
    gripper.set_speed(-40)  # 打开方向
    time.sleep(1)
    gripper.set_speed(0)    # 停止

当前实现通常限制位置在 0..85 mm、最大速度在 0..350 mm/s、最大力在 0..60 N；具体上限可能随固件变化，收到 ValueError 时应以设备返回为准。

读取状态

status = gripper.get_gripper_status()
if status:
    print(status["position"], "mm")
    print(status["velocity"], "mm/s")
    print(status["force"], "N")
    print(status["temperature"], "°C")