SDK 代码
Xense SDK 由两个互补的软件包组成：
| 软件包 | 用途 | 常见输出 |
|---|---|---|
xensesdk | 连接触觉传感器并运行视觉、深度、形变和力分布算法 | 校正图像、深度图、Marker2D/3D、Force、Mesh3D |
xensegripper | 通过本地串口或远程算力板控制夹爪 | 位置、速度、输出力、温度和 SAFE 模式 |
两个包都提供 Python API。XenseGripper 的 SAFE 模式会调用 XenseSDK 读取触觉传感器，因此建议先完成 XenseSDK 的安装和传感器标定。
运行方式
- Local：传感器或夹爪直接连接开发机。
- Remote：设备连接在算力板上，应用通过 MAC 地址或 IP 地址访问。
- Solver：先录制数据，再使用导出的 runtime 配置离线重放。
所有示例都应在退出前释放资源；传感器调用 sensor.release()，夹爪建议使用 with gripper.mode(...) 管理控制模式。